1. Họ và tên nghiên cứu sinh: Phùng Mạnh Dương
2. Giới tính: Nam
3. Ngày sinh: 06/06/1983
4. Nơi sinh: Hải Phòng
5. Quyết định công nhận nghiên cứu sinh số: 345/SĐH, ngày 23 tháng 12 năm 2005
6. Các thay đổi trong quá trình đào tạo:
Quyết định số 2034/SĐH ngày 07/06/2007 của Đại học Quốc gia Hà Nội về việc cho phép Nghiên cứu sinh tạm ngừng học tập; Công văn số 56/ĐT-TS ngày 14/05/2008 của Đại học Quốc gia Hà Nội về việc cho phép Nghiên cứu sinh tiếp tục chương trình học tập; Quyết định số 787/QĐ-ĐT ngày 09/09/2010 của Trường Đại học Công nghệ về việc gia hạn thời gian học tập cho Nghiên cứu sinh; Quyết định số 676/QĐ-ĐT ngày 29/09/2011 của Trường Đại học Công nghệ việc trả Nghiên cứu sinh về cơ quan công tác.
7. Tên đề tài luận án: Nghiên cứu vấn đề giám sát và điều khiển robot qua mạng máy tính
8. Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử
9. Mã số: 62 52 70 01
10. Cán bộ hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Trần Quang Vinh
11. Tóm tắt các kết quả mới của luận án:
- Xây dựng mô hình trạng thái của hệ robot nối mạng trong điều kiện bị tác động bởi độ trì trễ, sự phân phát sai thứ tự dữ liệu, và sự mất mát gói tin. Một hệ robot nối mạng thực đã được phát triển làm cơ sở cho thực nghiệm đánh giá các giải thuật. Mô hình truyền thông đa giao thức đã được đề xuất cho việc truyền tải dữ liệu giữa các thành phần của hệ robot nối mạng.
- Đề xuất một giải thuật định vị mới có tên bộ lọc Kalman mở rộng với phép đo quá khứ PO-EKF cho phép định vị chính xác robot trong môi trường mạng. Bộ lọc có thể làm việc với cả hệ tuyến tính và phi tuyến. Nhiều mô phỏng, thực nghiệm, và so sánh đã được thực hiện chứng minh độ chính xác và hiệu năng tính toán của giải thuật.
- Đề xuất giải thuật điều khiển ổn định trên cơ sở lý thuyết điểu khiển ổn định Lyapunov và bộ lọc dự đoán trong đó tác giả đã sử dụng bộ lọc mới cho phép xử lý đồng thời nhiều tác động của mạng với kết quả tối ưu theo nghĩa tối thiểu hiệp phương sai sai số ước lượng.
- Xây dựng mô hình dẫn đường theo hành vi trong đó đã kết hợp kết quả của các nghiên cứu trên với các khối hành vi khác cho phép dẫn đường cho robot nối mạng trong môi trường không biết trước. Logic mờ đã được ứng dụng nhằm tăng độ thích nghi của hệ thống với các biến thiên mạng.
12. Khả năng ứng dụng trong thực tiễn: Xây dựng các hệ thống giám sát và điều khiển từ xa như hệ thống chăm sóc bệnh nhân bị đột quỵ từ xa, phòng thí nghiệm ảo, hệ thống dẫn đường và tương tác tham quan viện bảo tàng qua mạng Internet.
13. Những hướng nghiên cứu tiếp theo: Mở rộng giải thuật để có thể áp dụng cho các hệ đa rô-bốt.
14. Các công trình đã công bố có liên quan đến luận án:
1. Trần Quang Vinh, Phùng Mạnh Dương, Trần Hiếu (2005), “Giám sát và điều khiển robot di động qua mạng LAN vô tuyến và Internet”, Tạp chí khoa học Tự nhiên và Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội, Tập 21, số 2, tr.85-91.
2. Trần Quang Vinh, Vũ Tuấn Anh, Phùng Mạnh Dương, Trần Hiếu (2006), “Xây dựng robot di động được dẫn đường bằng các cảm biến siêu âm và cảm biến ảnh toàn phương”, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 3 (VCM), tr.153-160.
3. Manh Duong Phung, Quang Vinh Tran, Kok Kiong Tan (2010), “Transport Protocols for Internet-based Real-time Systems: A Comparative Analysis,” The Third International Conference on Communication and Electronics (ICCE).
4. Phùng Mạnh Dương, Quách Công Hoàng, Vũ Xuân Quang, Trần Quang Vinh (2010), “Điều khiển robot di động qua mạng Internet sử dụng kiến trúc truyền thông CORBA”, The International Conference on Engineering Mechanics and Automation (ICEMA), pp.232-237.
5. Trần Quang Vinh, Phạm Mạnh Thắng, Phùng Mạnh Dương (2010), “Mạng thông tin điều khiển trong hệ thống tự động hóa tòa nhà”, Tạp chí Khoa học Tự nhiên và Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội, Tập 26, số 2, tr.129-140.
6. Manh Duong Phung, Thanh Van Thi Nguyen, Cong Hoang Quach, Quang Vinh Tran (2010), “Development of a Tele-guidance System with Fuzzy-based Secondary Controller”, The 11th IEEE International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), pp.1826-1830.
7. Manh Duong Phung, Thanh Van Thi Nguyen, Tran Quang Vinh (2011), “Control of an Internet-based Robot System Using Fuzzy Logic”, The 2011 IEICE International Conference on Integrated Circuits and Devices in Vietnam (ICDV), pp.98-101.
6. Phùng Mạnh Dương, Nguyễn Thị Thanh Vân, Trần Thuận Hoàng, Trần Quang Vinh (2012), “Điểu khiển ổn định robot di động phân tán qua mạng máy tính sự dụng bộ lọc dự đoán với quan sát quá khứ”, Hội nghị Cơ điện tử Toàn quốc lần thứ 6 (VCM), tr.778-786.
9. T. H. Hoang, P. M. Duong, N. V. Tinh, T. Q. Vinh (2012), “A Path Following Algorithm for Wheeled Mobile Robot Using Extended Kalman Filter”, The 3rd IEICE International Conference on Integrated Circuits and Devices in Vietnam (ICDV), pp.179-183.
10. Manh Duong Phung, Thuan Hoang Tran, Thanh Van Thi Nguyen and Quang Vinh Tran (2012), “Control of Internet-based Robot Systems Using Multi Transport Protocols”, 2012 IEEE International Conference on Control, Automation and Information Sciences (ICCAIS), pp.294-299.
11. P. M. Duong, T. T. Hoang, N. T. T. Van, D. A. Viet and T. Q. Vinh (2012), “A Novel Platform for Internet-based Mobile Robot Systems”, The 7th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), pp.1969-1974.
12. Manh Duong Phung, Thi Thanh Van Nguyen, Thuan Hoang Tran, and Quang Vinh Tran (2013), “Localization of Networked Robot Systems Subject to Random Delay and Packet Loss”, The 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp.1442-1447.
13. Manh Duong Phung, Thi Thanh Van Nguyen, Thuan Hoang Tran, Quang Vinh Tran (2013), “Localization of Internet-based Mobile Robot”, Tạp chí Khoa học Tự nhiên và Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội, Tập 29, số 1, tr. 1-13.
