1. Họ và tên nghiên cứu sinh: Nguyễn Thị Thanh Vân
2. Giới tính: Nữ
3. Ngày sinh: 29/04/1979
4. Nơi sinh: Nam Định
5. Quyết định công nhận nghiên cứu sinh số 4154/SĐH ngày 17 tháng 7 năm 2008.
6. Các thay đổi trong quá trình đào tạo: không có
7. Tên đề tài: Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước.
8. Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử
9. Mã số: 62 52 02 03
10. Cán bộ hướng dẫn khoa học: PGS.TS Trần Quang Vinh; TS. Lê Vũ Hà
11. Tóm tắt các kết quả mới của luận án:
- Đề xuất một phương pháp định vị chính xác robot di động trong môi trường không biết trước (FNN-EKF), sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) với ma trận hiệp phương sai nhiễu đo được điều chỉnh để nâng cao độ chính xácsử dụng mạng nơron mờ (FNN).
- Đề xuất cấu trúc điều khiển dẫn đường hành vi BBFM kết hợp giữa logic mờ trong thiết kế các hành vi độc lập và phương pháp trộn lệnh sử dụng phương pháp tối ưu đa mục tiêu. Cấu trúc BBFM hoạt động hiệu quả trong hệ thống dẫn đường cho robot di động trong môi trường không biết trước, không va chạm vào vật và không bị mắc trong vùng cực tiểu cục bộ.
12. Khả năng ứng dụng trong thực tiễn: ứng dụng trong các hệ thống dẫn đường tự động cho robot di động.
13. Những hướng nghiên cứu tiếp theo:
- Thực thi bộ lọc FNN-EKF và cấu trúc dẫn đường BBFM trên FPGA, làm cơ sở phát triển robot di động ứng dụng.
- Thực thi cấu trúc dẫn đường BBFM trong hoạt động đa robot với việc mở rộng hành vi thực hiện các nhiệm vụ chuyên biệt.
14. Các công trình đã công bố có liên quan đến luận án:
[1]. Nguyễn Thị Thanh Vân, Phùng Mạnh Dương, Phạm Đình Tuân, Trần Quang Vinh (2011), “Hệ thống rô bốt tuần tra dựa trên logic mờ ứng dụng trong hệ tự động hóa tòa nhà”, Tạp chí Tin học và Điều khiển học, Vol 27, No 1 (2011), pp 83-92.
[2]. Thi Thanh Van Nguyen, Manh Duong Phung, Thuan Hoang Tran, Quang Vinh Tran (2012), “Mobile Robot Localization using fuzzy neural network based extended Kalman filter”, 2012 IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering (ICCSCE), 23-25 Nov 2012, Penang, Malaysia, pp 416-421.
[3]. Nguyễn Thị Thanh Vân, Phùng Mạnh Dương, Trần Thuận Hoàng, Trần Quang Vinh (2013), “Dẫn đường cho robot di động kết hợp phương pháp điều khiển ổn định Lyapunov và điều khiển mờ”, Hội nghị toàn quốc lần thứ 2 về Điều khiển và Tự động hóa – VCCA -2013, 22-23/11/2013, Thành phố Đà nẵng, Việt nam, pp 140-147.
[4]. Nguyen Thi Thanh Van, Phung Manh Duong, Tran Thuan Hoang, Tran Quang Vinh (2013), “Mobile Robot Localization using Fuzzy Neural Network based Extended Kalman Filter”, Journal of Computer Sicence and Cybernetics V.29, N.2, pp 119-131.
[5]. Thi Thanh Van Nguyen, Manh Duong Phung, Anh Viet Dang, Dinh Tuan Pham, Quang Vinh Tran (2013), “Development of a Behavior based Navigation System for Mobile Robot in Unknown Environment”, REV-2013: Hội nghị Quốc gia về Điện tử - Truyền thông, 17-18 December 2013, Ha noi, Viet nam, pp 112-117.
[6]. Nguyễn Thị Thanh Vân, Phùng Mạnh Dương, Đặng Anh Việt, Quách Công Hoàng, Trần Quang Vinh (2015), “Điều khiển dẫn đường hành vi cho robot di động hai bánh vi sai”, ECIT: Hội thảo Quốc gia 2015 về Điện tử truyền thông và Công nghệ thông tin, 10-11/12/2015, Thành phố Hồ Chí Minh, Việt nam, pp 450-455.
[7]. Thi Thanh Van Nguyen, Manh Duong Phung, Quang Vinh Tran (2017), “Behavior – based Navigation of Mobile Robot in Unknowns Environments Using Fuzzy Logic and Multi-Objective Optimization”, International Journal of Control and Automation (IJCA), Vol.10, No.2. pp 349-364.
[8]. Thi Thanh Van Nguyen, Ha Le Vu, Quang Vinh Tran, “A Robust Mobile Robot Navigation System using Neuro – Fuzzy Kalman Filtering and Optimal Fusion of Behavior-based Fuzzy Controllers”, REV Journal on Electronics and Telecommunications (REV – JEC), đã chấp nhận đăng.
